A cidade de Sanlúcar começou a ser povoada na época tartessa, embora se tenham encontrado vestígios anteriores a essa época. Entre eles, contam-se os restos arqueológicos como o Dólmen de Hidalgo, o Bronce de Bonanza e o Pozo de los Caveros, que contam uma história, a história de Sanlúcar.

Posteriormente, tal como acontaceu em toda a costa gaditana, em Sanlúcar, instalaram-se, sucessivamente, Romanos, Visigodos e Árabes. Com a ocupação árabe foram construídas atalaias. Depois dos Árabes, os litorais de Huelva e de Cádiz foram testemunhas da Reconquista por parte dos Reis Católicos. Após a inacreditável defesa de Tarifa, Guzmán El Bueno recebeu terras situadas aqui, tendo sido responsável por parte do repovoamento.

Desde o século XV, que Sanlúcar se tornou num eixo marítimo fundamental, pois era a entrada natural por mar para o Rio Guadalquivir, e por consequência, constituía o acesso a Sevilha, o que fez com que a localidade se tenha tornado num eixo fundamental da actividade económica da região. Exportações, importações, tudo passava por aqui.

No século XV, o Segundo Duque de Medina Sidonia mandou construir o Castelo de Santiago, onde se alojavam os Reis Católicos durante as suas visitas a esta zona, a mais importante das quais em 1477.
Daqui partiram os que foram fundar, no Norte de África, a cidade de Melilla, passando a fazer parte dos domínios da Casa de Medina Sidonia.
Após a descoberta da América, esta terra tornou-se também num eixo do comércio marítimo com as Novas Índias, com a América.

Já no século XIX, após a perda de protagonismo de Sanlúcar e do seu porto em favor de Cádiz, a cidade começa a retomar a sua importância, com o incremento do trânsito marítimo do Porto de Sevilha que, sem qualquer dúvida, tinha que passar por Sanlúcar. É neste momento que começam a funcionar os primeiros barcos que realizavam o trajecto Sanlúcar - Sevilha.

Em 1833, a cidade é incluída, de forma definitiva, na Província de Cádiz, facto que implicou uma importante mudança. Voltam a chegar os marinheiros e em 1845 começa uma das mais importantes tradições desta cidade, a famosa corrida de cavalos, uma consequência da criação da Sociedade de Corridas de Cavalos de Sanlúcar de Barrameda, fundada em 1845.

Em finais do século XIX e princípios do século XX, a cidade e a Província de Cádiz começam a sofrer um importantíssimo desenvolvimento, com a construção de várias linhas ferroviárias, que uniam Sanlúcar a Jerez, a Chipiona, a Rota e a El Puerto de Santa María, línhas de caminho de ferro que o tempo se encarregou de eliminar na maior parte dos casos.

Século XX – História da cidade turística

Na primeira metade do século XX, Sanlúcar tornou-se num destino turístico. Centenas de turistas de toda a Espanha chegam aqui, atraídos pelo calor, pelo clima, pelas infra-estruturas e, claro, pelas suas praias. Sanlúcar torna-se numa referência do turismo do Sul de Espanha. É nesta época que se começam a construir muitos hotéis e vivendas nesta zona, uma situação que abrandou de intensidade durante a Guerra Civil Espanhola, embora tenha continuado logo a seguir.

Em 1973, Sanlúcar tornou-se, mediante um decreto-lei, em Conjunto Histórico Artístico, o que a tornou numa cidade de referância para todas as cidades culturais da província. Depois, chegou a democracia e, actualmente, Sanlúcar é um destino turístico da Província de Cádiz, um lugar rodeado por Natureza, praias inacreditáveis e paragens únicas.